自动化立体货仓（Automated Storage and Retrieval System，简称AS/RS）由立体货架、有轨巷道堆垛机、收支库托盘输送机系统、检测阅读系统、通讯系统、自动控制系统、盘算机监控治理等组成，综合了自动化控制、自动输送、场前自动分拣及场内自动输送，通过货物自动录入、治理和检验货物信息的软件平台，实现货仓内货物的物理运动及信息治理的自动化及智能化
随着中国经济的连续健康生长和中国物流业的逆势崛起，为仓储业的生长提供了巨大的市场需求，加上中国制造业、商贸流通业外包需求的释放和仓储颐魅战略职位的增强，仓贮保存巨大的市场需求
目前，立体货仓主要有堆垛式立库和穿梭式立库两大类，详细介绍如下：
堆垛式立库主要由堆垛机、堆垛机巷道、货架和输送系统组成，如图1所示。堆垛机是自动化立体货仓巷道式堆垛起重机的简称，是物流仓储系统的最重要设备，用来存取货架存储单位里货物的码垛设备。堆垛机在高层货架巷道往返运行，将货物存入或取出，从而实现物资的流动
堆垛机生长至今，其功效和结构已经很是成熟，单机生产本钱的控制空间已很是有限。但在某些特殊领域，如果一台堆垛性能在两个或者多个巷道自动运行并满足系统需求，将在很洪流平上降低自动化立体货仓的本钱投入�；谡庋呐渚�，转轨堆垛机系统应运而生。事实上，它更多的是一种堆垛机全新的应用理念，而不可是堆垛机单机的生长与立异。
堆垛式立库可在有限园地内，有效利用立体空间，安排7到10层甚至更多的高层货架（总高可达24m），利用盘算机系统控制巷道式堆垛机完成收支库事情，并凭借其高效率的笔直空间利用率、任意取货的作业方法和无人的作业情况，受到企业青睐。虽然巷道式自动化立体货仓可以将货架延伸至高20m以上的空间，极大的提高了笔直空间利用率，但其总体空间利用率尤其是平面利用率未抵达最高理想状态，并且整个系统的灵活性差，一旦确定位置，禁止易改变。
穿梭式立库主要由穿梭车、穿梭车货架、提升设备（如：升降机、堆垛机、叉车等）、输送系统等组成，如图2所示。在穿梭货架深度偏向设置穿梭车导轨，穿梭车在导轨上行走进行存取货作业
穿梭车是一种运用于穿梭式立库的托盘搬运设备，凭据自由度分可以分为两向行走穿梭车和四向行走穿梭车，也有子母穿梭车组合实现四向行走。穿梭车需要与提升设备配合使用，如四向穿梭车通常与牢固升降机搭配使用，实现差别层高的货物存储。目前，比较成熟和常用仍然是两向行走穿梭车，可以配合高位叉车进行半自动化作业，或配合巷道堆垛机进全自动化存取作业。
穿梭式立库系统最大的特点是柔性高，可随意组合，平面利用率比堆垛式立库提高20%～33%，并能满足先入先出（FIFO）和先入后出（FILO）的作业要求。缺点则是系统投资本钱及后续维护本钱比较高，为包管穿梭车稳定地运行，对货架、导轨的精度及地坪均有较高的要求。
立体货仓主要技术参数如表1所示，主要包括存储工具属性参数、总体指标、货架指标、设备指标和软件系统指标参数等，其中收支库能力是表征立体货仓存取作业能力的焦点参数。
凭据我国机械行业标准JB/T 9018-2011《自动化立体货仓设计规范》。收支库能力凭据下式盘算：
式中：
N———每小时入库（或出库）的单位货物（或托盘）数；
tm———平均作业循环时间，单位为秒（s）。
平均作业循环时间凭据作业的差别，可分为平均简单作业循环时间宁静均复相助业循环时间。平均简单作业循环时间指简单存（或�。┳饕档钠骄奔�，盘算公式如下：
式中：
TS———平均单循环时间（s);
j———货架列数1～m;
k———货架层数1～n;
tjk———堆垛机单边运动到某货位的时间（s);
tf———货叉取货时间（s），即是在出/入库事情台或在货位处货物移动的时间；
表1 立体货仓主要技术参数
ti———浪费时间（s）。
图3 堆垛机单循环事情方法
平均复合循环时间指存和取串行混相助业时间，盘算公式如下：
式中：
TD———平均复合循环时间（s);
tt———平均货位之间移动时间（s），入/出库的货位是随机决定的，一定次数的货位间移动的平均时间；
ts———出/入库事情台之间的移动时间（s），即是入库事情台和出库事情台在差别位置时的移动时间。
下面结合一具体实例，剖析堆垛式立库和穿梭式立库在存储容量、收支库能力和本钱三方面指标优劣。
案例接纳的立库为疏散式立库，不考虑输送线、站台等隶属系统，基本参数如下：
货仓基本尺寸：50（长）×15（宽）×12（高）m
单位货物规格（含托盘）：1.2（长）×1（宽）×1.2（高）m,1500kg
货格尺寸：a0=货物长度1200+侧向间隙100+立柱宽度100=1400mm=1.4m
b0=货物宽度1000+宽度间隙100=1100mm=1.1m
h0=货物高度1200+笔直间隙200+横梁高度100=1500mm=1.5m
巷道宽度统一为：1.4m;
第一层货格高度统一为0.6m。
凭据上述基本参数，如接纳堆垛式立库，则立库的结构为4巷道8列货架7层，长度偏向为33排46.2m，货格总数为1848个。需堆垛机4台，参考海内某企业设备数据，本钱约240万。
堆垛机参数：长度3.6m，平均行走速度1m/s，平均升降速度0.8m/s；提升高度规模0～9m，最大提升时间约11.5s，最远行走距离约48m，最大行走时间约48s。
由于升降和行走是并行的，则：
在第9排以后，只需要考虑行走时间，第9排第1层用时间算短，约12.6s，平均行走时间为：T9-end=(48+12.6)2=30.3s;
在第1-8排，第1排第1层用时间最短，按低速滑行预计用时5s,T1-8=(5+11.5）/2=8.25s，单次叉手伸缩时间约T叉手=4s;
则单次存储效率：
本案例接纳牢固升降设备+四向穿梭车形式的穿梭式立库，其结构为：1巷道12列货架7层，长度偏向为33排46.2m，共有货格数：2772个。需升降机1台、四向穿梭车两台，本钱约80万。
四向穿梭车列向平均行走速度1m/s，行向平均行走速度0.5m/s；列向最远行走距离46.2m，列向平均行走时间T列=46.2/1/2=23.1s；行向由于距离较短，平均行走时间T行=6.6/0.5/2=6.6s。四向穿梭车顶升时间T顶=2s。
牢固提升机平均升降速度0.8m/s，提升高度规模0-9m，平均升降时间T升降=11.5/2=5.75s;
在不考虑先进先出的要求下，则单次存取效率：
综上所述，穿梭式立库在存取密度、设备本钱方面都优于堆垛式立库，但在存取效率方面弱于堆垛式立库。特别穿梭式立库作业模式为先进后出，如果要先进先出，还需要移库作业，效率则更低。表3给出了两种立库的应用特点，便当企业进行立库设计计划选型。
如何建设一个适合自己需求、具有最佳投入产出比的智能仓储系统已经成为现代企业一个共性问题。本文针对该问题，介绍了两种典范的立体仓储系统：堆垛式立库和穿梭式立库。并通过定量盘算，剖析了其优势和适用场景，结果标明穿梭式立库在存取密度、设备本钱方面都优于堆垛式立库，但在存取效率方面弱于堆垛式立库。因此，穿梭式立库适合大批量同类产品高密度存取作业场合，而堆垛式立库则适相助业效率要求更高的应用场合。本文为现代企业进行立库计划设计选型提供了参考与指导。
表3 立体货仓应用特点比照 下载原图
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