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来源：本站 | 宣布日期：2023-03-07

0.引言

随着我国经济的高速生长, 现代化企业生产规模的逐年扩大, 物资供应与存储已成为制约企业生长的一大因素。如何充分发挥潜力, 在有限的园地实现货仓存储规模的最大化, 是摆在每个企业治理人员面前的一大问题。而自动化立体货仓的泛起, 不但有效地解决了存储空间紧张的问题, 同时实现了物流系统的合理化配置。

由于PLC操作简单, 性能可靠, 在立体货仓的控制系统中, 广泛使用了PLC作为启停、开关、互锁等功效。在以往的PLC程序设计和编程历程当中, 往往接纳经验法进行设计。然而在立体货仓的控制历程当中, 特别是大型立体货仓, 逻辑关系庞大, 互锁条件较多, 在接纳经验法设计历程中, 保存编写周期过长, 程序可读性差等问题。为了解决以上问题, 在程序设计时接纳�？榛杓迫〈虐宓木榉ㄉ杓�, 使程序逻辑关系便于梳理, 增加了可读性, 特别是在后期维护和改变条件时, 显著减少了事情量。

1. 立体货仓控制系统的特点和结构

立体货仓的库位示意图如图1所示。

在库位的漫衍上, 有一个缓冲区作为货物存放的初始位置。1~9号位货仓的存储位。整个立体货仓的事情历程可以描述为:

(1) 当货物需要入库进行存放时, 叉车从缓冲区取货, 然后把货物输送至相应的仓位安排货物, 完成后叉车回到初始位置期待下一步操作。

(2) 当货物需要出库拿取时, 叉趁魅找到相应的仓位进行取货操作, 然后把货物送到缓冲区, 完成后回到初始位置期待下一步操作。

为了实现上述功效, 一般接纳三维叉车作为执行元件。示意图如图2所示。

图1

三维叉车由电机完成水平偏向 (X轴) 拖动系统、笔直偏向 (Y轴) 拖动系统、进出偏向 (Z轴) 拖动系统的驱动。它可以完成从缓冲区到仓位的自动存货历程和从仓位到缓冲区的自动取货历程。

在使用该系统时, 我们可以通过操作手柄选择相应的仓位 (1~9号, 可凭据实际现场条件进行增减) , 选择入库照旧出库, 完成所需要的事情。

2. �？榛喑趟枷�

我们为了解决一个庞大的问题时, 往往接纳�？榛姆椒ń�, 即把一个庞大问题拆分成若干个便于理解息争决的�？�, 每个�？槟芄皇迪痔囟ǖ淖庸π�, 把所有�？樽楹掀鹄�, 再凭据系统的要求加上一定的运行条件和逻辑判断, 从而实现整个系统的功效。

一般情况下, �？榫哂幸韵录父龌臼粜�, 接口、功效、逻辑、状态, 功效、状态与接口反应�？榈耐獠刻匦�, 逻辑反应它的内部特性。

在盘算机编程语言中, 特别是高级编程语言中, 大宗使用�？榛杓朴兄诮饩雠哟笪侍�。而在PLC程序设计历程中, 同样可以借鉴这样的编程思想。如果剖析出来的�？檎站晌薹ń饩�, 则继续剖析形成新的�？�, 直到解决问题为止。

另外需要注意的是, 为降低软件系统的庞大性, 提高可理解性和可维护性, �？椴豢扇我饣�, 应在剖析时尽量坚持其独立性。�？榈亩懒⑿钥捎昧礁龆ㄐ员甓热ê�, 即耦合和内聚, 要获得较高的独立性, 就需要做到低耦合和高内聚。

图2

3. �？榛喑淘诹⑻寤醪种械挠τ�

整个立体化货仓的控制流程如图3所示。

通过该流程可知, 整个立体货仓的运行实际上分为每一个具体的办法进行, 每一个办法包括了若干行动, 实现所需要的功效。在控制流程中, 可以把一个办法看成一个�？�, 每个办法内有其自身的逻辑和功效, 完成特定的行动。

在划分方法上, 可以把整个流程划分为两大�？�, 即入库�？楹统隹饽？�。两大�？榫哂惺什帕芯俚幕臼粜�, 入库�？橥瓿苫跷锏娜肟夤π�, 出库�？橥瓿苫跷锏某隹夤π�。中选择入库或者出库时, 可以看作接口的选择;当入库行动或者出库行动时, 就是系统运行的两种差别状态。而两个�？橛衅渥陨淼穆呒刂乒π�, 完成特定的行动。

在该控制系统中, 按入库、出库的�？榛炙淙荒芾砬辶礁霾畋鸸πУ穆呒叵�, 可是并没有降低系统的庞大性。在仔细剖析事情历程后, 我们可以继续把两大�？椴鸱殖扇舾筛鲎幽？�, 即:

入库功效分为缓冲区取货�？椤⑺突踔林付ú治荒？椤⑷肟馔瓿赡？楹透次荒？�;出库功效分为指定仓位取货�？椤⑺突踔粱撼迩？椤⒊隹馔瓿赡？楹透次荒？�。经过�？榈募绦阜趾�, 整个事情历程条理清楚, 大大降低了程序编写的难度。

在子�？槌绦虻谋嘈瓷�, 注意事情历程的逻辑关系, 前一�？槭呛笠荒？榈钠舳跫�, 在前一�？槊挥型瓿芍�, 后一�？槲薹ㄆ舳�;而当所有子�？橥瓿芍�, 入库和出库�？椴潘阃瓿�。

�？榛杓屏碛幸桓隼媸�, 相同功效�？榭梢灾苯优灿�, 好比入库和出库功效中, 都使用了复位功效, 我们在设计复位功效�？榈氖焙蛑灰⒁饴呒叵怠⒒ニ推舳跫�, 便可以在入库或者出库�？榈淖詈笈灿眯春玫母次荒？�, 提高了效率。

最后需要说明的是, 在立体货仓的�？榛杓评痰敝�, 在流程图上没有标注, 可是经常重复使用的功效�？椴挥Ω猛潜嘈�, 好比频繁使用的限位开关脉冲信号, 驱动叉车在X、Y、Z轴偏向上运动的信号等, 都可以作为独立�？榻猩杓坪捅嘈�, 便当在每个差别的子�？橹信灿�。

结语

接纳�？榛喑趟枷�, 使PLC系统的编程变得简单、灵活。特别是关于控制系统比较庞大的场合中, 或者需要多次挪用的情况下, 接纳�？榛喑毯�, 使调试时间大幅减少, 便于理清控制历程的逻辑关系, 也为系统增加了便当的扩展功效 (如增加仓位、增加缓冲区) 。在自动化的庞洪水平越来越高的今天, 值得运用和推广。

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